function [X,L,G,rr]=dare(A,B,Q,R);
A=[1 0.1 0;0 1 0.1;-1 -3 -2];
B=[0 0 0;0 0 0;0 0 1];
Q=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
R=[2 0 0;0 2 0;0 0 2];
[X,L,G,rr]=dare(A,B,Q,R);
