function [x]=corni;
a=[1 3 3 1 1];
roots(a);

w=tf([0 0 0 0 1],[1 3 3 1]);
nyquist(w);

num=[0 0 1];
den=[1 3 3 1];
w=tf(num,den);
step(w);

a=[0 1;-1 1];
b=[0 0;0 1];
q=[1 0;0 1];
r=[1 0;0 1];
[X,L,G,rr]=dare(a,b,q,r)

A=[1 0.1 0;0 1 0.1;-3 -3 -1];
B=[0 0 0;0 0 0;0 0 1];
G=[   0         0         0
      0         0         0
   -0.8894  -2.4503  -1.9623];
C=B*G;
sys=ss(A,B,C,0); step(sys);

A=[1 0.1 0;0 1 0.1;-1 -3 -2];
B=[0 0 0;0 0 0;0 0 1];
Q=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
R=[2 0 0;0 2 0;0 0 2];
[X,L,G,rr]=dare(A,B,Q,R);

end
